Semana 11 – 23/06~27/06

Conseguimos finalizar o projeto nesta semana.

A montagem do protótipo foi feita na segunda e terça-feira. Optamos por um esquema de duas esteiras separando cores claras de escuras, sem adição da terceira tonalidade.

O protótipo organiza-se em forma de T. Em uma esteira fazemos a leitura da cor do brick. Depois da leitura, esta esteira conduz o brick para a outra, que o levará para o “cesto” onde os bricks serão recolhidos.

A montagem do protótipo foi simples, pois a base da esteira já estava feita. Após acertar as esteiras, nos preocupamos com a estruturação do sistema para que ele não desmontasse. Não tivemos muito progresso, mas ele ficou de pé.

Em seguida, tratamos de fazer o casulo e posicionar o sensor. Ligamos o sensor na lateral de uma das esteiras e montamos o casulo com peças pretas ao seu redor. O espaço abaixo passava um brick de altura, basicamente. O sensor fica a meia altura entre a esteira e um brick acima, ou seja, o que será lido receberá o raio vermelho bem no centro.

Montamos também os cestos para recolher os bricks, mas por falta de espaço para guardar o protótipo resolvemos não anexa-lo.

Por último, ligamos os motores à estrutura da esteira, de maneira a firma-los. Isso garante que eles não saiam quando os ligarmos.

Cálculos: o motor gira a 300 r.p.m., o que equivale a 5 r.p.s. Conectamos o motor em uma engrenagem de 8 dentes, e esta engrenagem a uma outra de 40 dentes, que se conecta à esteira. Isso dá uma redução de 5, fazendo com que o eixo da esteira gire 1 vez por segundo. Como o diâmetro desse eixo é de, aproximadamente, 2cm, e considerando o acoplamento e mais uma série de fatores que reduzem a velocidade da esteira, ela movimentará o brick mais ou menos 6cm a cada segundo. A esteira tem entre 13cm e 15cm.

Com o protótipo montado, fomos trabalhar com o RCX. Isso na sexta-feira.

Para começar, precisamos carregar o firmware do RCX através da torre. Com o firmware instalado, testamos nosso programa.

O programa trabalha apenas com regulagem de tempo. Como não tivemos mais dias para trabalhar com isso, fizemos da maneira mais simples.

Esquema de funcionamento do programa: após posicionar o brick na esteira, apertamos um botão. Esse botão ativa a esteira, que conduz o brick durante 1 segundo até o casulo. No casulo, o brick pára para facilitar a leitura da cor. O sensor de luz lê a cor e a esteira volta a girar.

O sensor de luz do LEGO trabalha com cores de 0 a 100. O preto é visto pelo sensor como 33~35. Testamos algumas cores e dividimos da seguinte maneira: valores acima de 40 (amarelo, branco, cores claras) iriam para a direita e abaixo - próximo de 30 (verde, azul, cores escuras) – iriam para a esquerda. Assim, a primeira esteira conduz o brick até a outra esteira, que leva o brick até o lado certo.

Quando acertamos os tempos, testamos a leitura. Verificamos que o casulo melhora a leitura por volta de 1 a 2 no sensor. Isso é significante considerando que trabalhamos com valores bem próximos. O único problema do nosso protótipo é que uma esteira estava muito distante da outra, e os bricks caiam entre as esteiras. Então, a reposicionamos para um pouco mais próximo da primeira esteira.

O novo ciclo só começa quando apertarmos o botão novamente. Não tivemos mais tempo para trabalhar melhor com o sensor de luz para decidir quando o brick deveria parar, então ficamos com o tempo mesmo. Temos que tomar cuidado apenas com o brick passando do sensor, o que faria a leitura ser errada. Isso será testado na segunda feira.

O protótipo finalizado.